책소개

다른 움직임에 따라 다른 걸음걸이를 바꾸는 것은 외골격 로봇의 연구에서 중요한 방향이다. 외골격 로봇의 보행 계획을 제어하기 위한 착용자의 움직임 의도를 식별하면 외골격 이후 인체 기계 상호 작용 경험을 효과적으로 개선할 수 있다. 본 논문은 인간 표면의 sEMG 신호를 수집하여 착용자의 동작 자세 인식을 실현하기 위해 서포트 벡터 머신(SVM)을 사용한다. 외골격의 이동 보행은 인식 결과에 따라 계획되며, 디코딩 의도 신호는 보행 전환을 제어한다. 한편, 이동 중에 계획된 보행의 안정성이 분석되었다. 실험 결과는 인간의 움직임을 의도적으로 디코딩하는 sEMG 신호와 제어 외골격 로봇 보행 전환이 정확성과 실시간 성능이 우수하다는 것을 보여준다. 환자들이 보다 안전하고 신속하게 재활훈련을 마칠 수 있도록 돕는다.

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